Алгоритмы управления движениями точки и робота-манипулятора. Анатолий Рыков

Скачать книгу в различных форматах или читать онлайн на сайте.

Автор книги:
Категория произведения:
Литературная серия:
Издательство:
Год выпуска:
2016
isbn:
978-5-7782-2977-8
В первом разделе изучаются три метода наведения точки на подвижную цель. Движение цели считается известным, а кинематические характеристики точки определяются в зависимости от того, какая встреча должна произойти – мягкая или жесткая. Определяется также сила, необходимая для выполнения поставленной задачи. Во втором и третьем разделах рассматриваются две плоские модели манипуляторов с двумя степенями свободы, состоящие из двух и четырех звеньев. Приводные двигатели располагаются в шарнирных соединениях, на конце последнего стержня находится схват. Деталь движется по произвольной заранее известной траектории. Требуется разработать такой алгоритм управления движением манипуляторов, чтобы за определенное время схват приблизился к детали с нулевой относительной скоростью. Задача рассматривается без учета ограничения мощности приводов. Рассмотрены математические решения задач кинематики и динамики, приведены алгоритмы управления манипуляторами.

Лучшие книги жанра Учебная литература

Лучшие книги издательства НГТУ