В таких условиях не могло быть и речи о мире.
В 1581 г. начался третий поход Батория против Московского государства. В феврале 1582 г. Баторий осадил Псков. В случае успеха он намеревался идти на Новгород Великий и Москву. Стотысячной армии поляков противостоял гарнизон и жители города, поклявшиеся «за Псков град биться с Литвою до смерти безо всякие хитрости». В военных действиях участвовали даже женщины. За счет превосходства русской артиллерии и мужества защитников города был отбит 31 приступ. Сами же псковичи совершили 46 вылазок против неприятеля. Через пять месяцев польский король был вынужден снять осаду.
Неудача под Псковом и надвигающаяся зима заставили Батория пойти на мирные переговоры. В 1582 г. в г. Яме-Запольском, на полпути между Псковом и Порховым, было заключено 10-летнее перемирие между Московским государством и Речью Посполитой. Польше достались Ливония и белорусские земли, Московии были возвращены некоторые пограничные русские земли.
Была и еще одна причина, толкнувшая Батория на мирные переговоры с Иваном Грозным. Во время войны он предупреждал шведского короля Иоанна III, свояка Стефана, о том, что тот не должен вести войну в Ливонии. Однако шведы воспользовались моментом и под прикрытием польских войск взяли Вейссенштейн, Нарву и ряд других крепостей. Один из шведских историков писал: «С негодованием смотрел король Стефан на приобретение шведов в прибалтийском крае, которое он считал по справедливости владением Польши, так как последний гроссмейстер ордена меченосцев уступил их земли Польше. Тщетно король Стефан увещевал своего свояка удержаться от приобретений в Эстляндии и Лифляндии, советуя ему вместо того занять части России, пограничные с Финляндиею…» Баторий с раздражением заявил: «Я раскидываю сети, а мой свояк осматривает их».
Польское посольство в Швецию с требованием оставить Ливонию, состоявшееся уже после заключения мира с Москвой, только ухудшило обстановку. Иоанн, оскорбленный тем, что в письме Баторий назвал его не Величеством, а просто Светлостью, заявил, что сыновья его являются наследниками Литвы, дав понять, что может предъявить претензии и на эти земли. Требования Батория он счел «несправедливыми и неучтивыми». Долгое время оба государства балансировали на грани войны, которая не разразилась только потому, что Баторию в то время угрожала еще и Дания. Кроме того, внутренние проблемы государства тоже требовали внимания. Своеволие шляхты раздражало короля. На одном из сеймов он заявил: «Я хочу быть государем и не потерплю, чтобы мне кто-нибудь указывал». Баторий начал борьбу с аристократией, опираясь на мелкопоместную шляхту. За тайные сношения с Иваном Грозным он велел казнить Григория Осьцика. Та же участь постигла Самуила Зборовского, изгнанного из страны еще при Генрихе Валуа за убийство пшемысльского каштеляна Андрея Ваповского. Возвратившись в страну, тот поднял смуту против короля и поплатился за это. Братья Самуила, Анджей и Кшиштоф, главные предводители аристократии, были привлечены
