политической обстановке новгородцы приглашали к себе на княженье поочередно представителей противоборствующих сторон, в зависимости от политической выгоды. Поэтому Ярослава Всеволодовича так же часто приглашали на княжение в Новгород, как и изгоняли.
Незадолго перед смертью великий князь Всеволод Юрьевич передал Ярославу в удел Переславль-Залесский, небольшой городок, расположенный в Северо-Восточной Руси.
После смерти Всеволода Большое Гнездо между его старшими сыновьями Константином и Юрием началась борьба за первенство. Ещё в 1212 году великий князь Всеволод Юрьевич, чувствуя приближение смерти, решил выделить сыновьям уделы. Константин, как старший сын, должен был наследовать Владимир, а второй сын Юрий – Ростов. Однако Константин Всеволодович потребовал, чтобы ему отданы были оба эти города. Отец разгневался на него и изменил своё завещание. Великокняжеский Владимирский престол был передан Юрию, а Константин получил Ростовскую землю. Это и стало причиной раздоров двух братьев. Ярослав поддержал брата Юрия. На первом этапе борьба велась с переменным успехом. Обе стороны, нанося друг другу значительный урон, не могли добиться решающей победы.
В 1215 году Ярослав Всеволодович выступил против Новгорода за то, что новгородцы приняли к себе на княжение его тестя Мстислава Удатного, который к этому времени стал его политическим противником. Константин Всеволодович Ростовский поспешил поддержать Мстислава Удатного. Враждующие армии встретились 21 – 22 апреля 1216 года на берегах реки Липицы, в десяти километрах к востоку от города Юрьева-Польского, где произошло решающие сражение. В битве участвовали дружины Новгорода, Пскова, Смоленска, Торопца, Ростова, с одной стороны, и княжеские дружины Владимира, Суздаля, Переславля-Залесского, Мурома и некоторых других городов – с другой. Во главе противоборствующих армий стояли великий князь Юрий Всеволодович и князь Мстислав Удатный.
Битва началось ранним утром. Первыми пошли в атаку смоленские и новгородские полки Мстислава Удатного, им удалось оттеснить располагавшийся в центре полк Ярослава Всеволодовича, что привело к нарушению общего порядка великокняжеского войска. Этим поспешил воспользоваться князь Мстислав, бросивший в бой конницу, которая смяла боевые порядки дружины князя Ярослава. В это время ростовская дружина князя Константина Всеволодовича ударила во фланг армии великого князя Юрия и тем решила исход битвы. Видя полный разгром своего войска, Юрий Всеволодович с братом Ярославом бросив остатки своего гибнущего войска, и спасая свою жизнь, бежали, бросив своё оружие и доспехи.
Осенью 1808 года крестьянка Ларионова в кустах орешника недалеко от села Лыкова близ Юрьева-Польского обнаружила позолоченный шлем и кольчугу. Крестьянка отнесла находку старосте в деревню, который, увидев на шлеме образа, передал его архиерею. Священник отправил эту находку императору Александру I. После шлем попал к президенту Академии Художеств Алексею Николаевичу Оленину (1763 – 1843).
