Сербии венгерскому королевству, и желая снизить напряжение в государстве, король разделил его на три части. Меньшую отдал брату Милутину. Большую оставил себе, а матери передал Зету, г. Требинье и земли в районе города Плав и реки Верхний Ибар. Этими землями Елена правила почти тридцать лет.
Король Драгутин. Драгутин был миролюбивым правителем. Женатый на дочери короля Стефана V, он поддерживал хорошие отношения как с Венгрией, так и с Византией, так как престолонаследник Андроник был женат на второй дочери Стефана. В 1282 г. на охоте, упав с коня, Драгутин повредил ногу, что воспринял как божью кару за свержение отца. Тогда он созвал собор и отрёкся от престола в пользу брата Милутина, но с условием, что его наследником будет сын Драгутина Владислав. Себе отрёкшийся король оставил в управление лишь северную Сербию. От венгерского короля он получил Мачву, Белград, Срем, Усору и Соли в Боснии. Тогда Белград впервые оказался частью сербского государства. Позднее он воевал с Милутином, отказавшимся завещать престол сыну Драгутина; потерпел поражение, но братьев помирил архиепископ Даниил II, который впоследствии напишет их жития. В конце жизни Драгутин принял постриг под именем Феоктист. Упокоился в 1316 г., а власть в своей части государства оставил сыну Владиславу.
Король Милутин. После прихода к власти в 1282 г. король Милутин вступил в союз с западными державами и приступил к завоеванию сербских земель, находившихся под властью Византии. Вместе с бывшим византийским вассалом Котаницей Милутин присоединил следующие территории: Верхний Вардар, Верхний и Нижний Полог в районе г. Тетово, Скопье, Овче-Поле, Злетово и Пиянац. Одновременно в войну против Византии вступили болгарский царь Георгий Тертер и правитель Фессалии севастократор Иоанн I Дука. Византийцы послали войска к Липляну и Призрену, но они потонули в разлившемся Дриме. Армии королей Драгутина и Милутина заняли обширные области на западе Македонии и вышли к Эгейскому морю. Новая сербско-византийская граница была установлена по линии Струмица – Охрид – Прилеп – Кроя. Император Михаил VIII Палеолог собирался в поход против Милутина, но умер. Наследник Андроник II похоронил отца, принявшего унию с Римом, без почестей. Уния была осуждена на соборе в Константинополе, а церкви, в которых служили униаты, снова освящены.
В 1282 г. или годом позже Милутин без разрешения на разрыв церковного брака развёлся с первой супругой Еленой, родившей ему сына Стефана (впоследствии именуемого Дечанским) и дочь Неду, и женился на дочери севастократора Фессалии Иоанна Ангела – своего главного политического и военного союзника. У Милутина родились дочь Зорица и сын Константин. От венгров он получил северо-восточную Боснию и Белград.
В 1285 г. татары нападают на Сербию и сжигают монастырь Жича. В конце последнего десятилетия XIII в. болгарский царь Георгий Тертер – вассал татарского хана Ногая –
