Попытка нанести ответный удар провалилась из-за вспыхнувшей в венгерском войске эпидемии. Только в 1231 году, воспользовавшись размирьем между Данилой с Александром Белзским, Андраш, при содействии и бояр, сумел овладеть Галичем, но вскоре умер, и Данила вернул город под свою руку. Волынское княжение в 1238 году он передал брату Васильку. Однако войны с венграми продолжались, пока 17 августа 1245 году в битве под городом Ярославом (на реке Сан в Галицкой земле) русские войска во главе с Даниилом Романовичем разгромили венгерские и польские полки, а также дружины его племянника Ростислава Михайловича (женатого на венгерской королевишне Анне) и отряды мятежных галицких бояр.
Номинальным командующим неприятельской армией был Ростислав, но фактически войска подчинялись венгерскому воеводе Фильнею и польскому военачальнику Флориану. Им противостояли дружины самого Данилы Романовича, его сына Льва и брата Василька Волынского, а также отряды союзных половцев. В союзе с галицко-волынскими князьями были Конрад Мазовецкий и литовский князь Миндовг, но их войска к сражению не успели.
Летом 1245 года Ростислав с помощью своих венгерских и польских союзников осадил город Ярослав. Данила, не дожидаясь мазовшан и литовцев, повел собранное им войско навстречу врагу. В авангарде армии Романовичей двигались половецкие отряды. Узнав о приближении войск Данилы, Ростислав оставил часть сил у города для противодействия возможной вылазке осажденных и для охраны осадных орудий, а остальные силы спешно двинул через овраг. Таким образом, за спиной войск Ростислава оказался овраг, за ратями Даниила – река.
Каждая из сторон имела три полка, причем главные силы Ростислава были эшелонированы в два полка в глубину (во главе с Ростиславом и Фильнием), а галицко-волынские силы развернулись в обычный полчный ряд. Основной удар Ростислав хотел направить на полк Даниила, но тот предпочел сохранить основные силы для решающего удара, направив против врага свой двор во главе с Андреем, а затем укрепив его резервом под руководством 20 бояр. Благодаря этому Андрею удалось и дальше связывать силы Ростислава, организованно отступая к реке, хотя дружины троих бояр не выдержали и бросились в бегство.
Тем временем Даниил направил свои основные силы в обход, против полка венгерского воеводы Фильния. Первый удар не принес победы (Даниил был схвачен венграми, но смог вырваться), хотя Лев Данилович сломал свое копье о Фильния. Затем Даниил выехал из сражения, вновь собрал силы и нанёс решающий удар. Он захватил венгерское знамя и разорвал его на две части. Увидев это, Ростислав обратился в бегство. Его войско понесло большие потери убитыми и пленными, поскольку вынуждено было отступать через овраг.
Практически обособленное от основной битвы противостояние второстепенных сил (поляки и волынское войско Василько Романовича) на фланге закончилось в пользу Василько. Победа под Ярославом завершила почти 40-летнюю борьбу за восстановление единства
