корректировки позиции мобильному GPS приемнику на роботе. Но решение путём усреднения не свободно от недостатков; его осуществление требует, либо чтобы робот двигался медленно, либо чтобы мы купили более дорогую систему, включающую два GPS приемника, вычислительные аппаратные средства и локальные передатчик/приемник, чтобы сообщать корректировки роботу.
Рис. 1.4. Пример GPS-приёмника, предлагаемого на российском рынке (еще один пример приёмника, встроенного в модуль GSM/GPRS будет в главе о беспроводной передаче данных): LS-40EB (рис. 1.4). Это 12-канальный GPS-приёмник.
Его характеристики:
• количество временных последовательностей поиска: 4000;
• чувствительность обнаружения сигнала, дБм: (-)137;
• чувствительность слежения, дБм: (-)145;
• точность определения СЕР, м: 5;
• рабочие пределы:
– высота, м: до 18000;
– скорость, м/с: до 515;
• питание, В: 3.3;
• потребляемый ток, мА: 67-90;
• размеры, мм: 43x31x6;
• вес, г: 10.
2. Примеры роботов, функционирование которых обусловлено наличием средств ориентирования в пространстве
На рис. 1.5 – авиаробот, который с помощью встроенных средств навигации совершает автономный полёт по запрограммированному маршруту с высокой точностью (подробнее см. журнал «Радиолюбитель» № 1–2 за 2005 г.).
Рис. 1.5
На рисунках 1.6, 1.7, 1.8 – роботы, также нуждающиеся в разнообразных системах навигации, которые могут быть построены на основе различных сенсоров, или датчиков (примеры некоторых датчиков приведены в таблице 1.1).
Рис. 1.6. «Танец» мобильных роботов, Россия
Рис. 1.7. Мобильный робот, Россия
Рис. 1.8. Робот-пылесос, Россия
3. Датчики, реагирующие на воздействия окружающей робота среды
Датчики сведены в таблице 1.1. Примечание: на рис. 1.9 – частотная (кГц) характеристика датчиков MA40B8R и MA40B8S.
Рис. 1.9
Более подробно об универсальном многофункциональном датчике российского производства (рис. 1.10) – измерителе линейного ускорения и угловой скорости ИЛУС-03.
Рис. 1.10
Он осуществляет измерения и регистрацию проекций векторов линейного ускорения и угловой скорости подвижного объекта на его ортогональные направления (оси).
Предназначен для использования в системах:
• регистрации дорожно-транспортных происшествий (ДТП) с восстановлением траектории автомобиля на интервале 15 с до происшествия и 3 с после него;
• отработки и совершенствования техники
