подвижности, образующие прямоугольную (декартову) систему координат.
Пример структурной кинематической схемы робота с прямоугольной системой координат:
– роботы с цилиндрической системой координат – роботы, имеющие одну вращательную степень подвижности и не менее одной поступательной степени подвижности, которые образуют цилиндрическую систему координат;
Пример структурной кинематической схемы робота с цилиндрической системой координат:
– роботы со сферической (полярной) системой координат – роботы, имеющие две вращательные степени подвижности и одну поступательную степень подвижности, которые образуют сферическую (полярную) систему координат;
Пример структурной кинематической схемы робота со сферической системой координат:
– роботы с угловой системой координат (шарнирные роботы) – роботы, имеющие не менее трех вращательных степеней подвижности;
Пример структурной кинематической схемы шарнирного робота:
– роботы SCARA (СКАРА) – роботы, имеющие две вращательные степени подвижности с параллельными осями, обеспечивающими плавные движения в выбранной плоскости;
Пример структурной кинематической схемы робота SCARA:
– роботы с параллельной кинематикой – роботы, звенья которых образуют замкнутые кинематические цепи с вращательными и поступательными шарнирами, имеющими параллельные оси;
– роботы с комбинированной кинематикой – роботы, кинематика которых представляет собой комбинацию указанных выше схем.
По способу установки на рабочем месте промышленные роботы подразделяют на:
– напольные промышленные роботы;
– подвесные промышленные роботы;
– встроенные промышленные роботы.
Классификация сервисных роботов
В настоящем стандарте определена классификация сервисных роботов по следующим признакам:
– возможность передвижения;
– область применения.
В связи с большим разнообразием сервисных роботов, их классификации по другим признакам, например по грузоподъемности или способу управления, должны быть определены в других стандартах, относящихся к отдельным областям применения роботов.
Пример – Классификация мобильных робототехнических комплексов для проведения аварийно-спасательных работ и пожаротушения определена в ГОСТ Р 54344–2011.
По возможности передвижения сервисные роботы подразделяют на:
– мобильные сервисные роботы;
– стационарные сервисные роботы;
– экзоскелеты.
Примечание – Большинство существующих сервисных роботов относят к классу мобильных сервисных роботов.
По области применения сервисные роботы подразделяют на:
– сервисные роботы для личного и домашнего использования;
– сервисные
