перед коллективом, ситуации в среде в текущий момент времени, текущих состояниях и действиях других членов коллектива;
• в качестве оптимального действия члена коллектива понимается такое действие, которое вносит максимально возможный вклад в достижение общей цели;
• допускается принятие компромиссных решений.
Задача сводится к выбору и выполнению в текущий момент времени роботами группы таких групповых действий, которые обеспечивают экстремум (максимум, если оцениваются выгоды от действий роботов группы, или минимум, если оцениваются затраты) целевого функционала с учетом вектора противодействующих сил на промежутке дискретного времени t.
Предложен подход к решению дискретной задачи коллективного управления группой роботов, основанный на использовании итерационной процедуры, в рамках которой роботы последовательно выбирают свои очередные действия.
1.3.3. Некоторые аналоги в рамках природных алгоритмов
В последние годы в мире активно разрабатывается новое научное направление «Природные вычисления» (Natural Computing). Иногда под ними понимаются некоторые алгоритмические действия, которые можно наблюдать с реальными объектами в живой природе. Эти алгоритмы реализуют принципы природных механизмов принятия решений, которые обеспечивают эффективную адаптацию флоры и фауны к окружающей среде на протяжении нескольких миллионов лет. Безусловно, брать такие алгоритмы для решения конкретных научно-технических задач проблематично, тем более, что исследователи лишь схематично могут отразить в процессе предположений и моделирования истинные явления. Вместе с тем такие алгоритмы строятся по установленным в процессе специально организованных экспериментов природным закономерностям, в основу которых закладываются достаточно простые принципы, полезные для осмысления группового движения и объектов неживой природы. Ярким примером является широко распространенный метод «погони» для наведения зенитной ракеты на цель, в основу которого положен алгоритм «погони лисы за зайцем» (вектор скорости ракеты всегда направлен на цель [38]).
В работе [60] вводится предположение, что будущей организационной единицей в конфликтах станет «стая». При этом предполагается, что стая будет использовать централизованную стратегию, но децентрализованную тактику действий. При этом различные силы будут действовать одновременно против Противника со всех направлений.
1.3.3.1. Коллективное движение стай рыбных косяков
На протяжении длительного времени исследуется коллективное поведение стай рыбных косяков[4]. Стая – это группировка близких по возрасту и физиологическому состоянию особей одного вида, объединяющихся в группы на достаточно продолжительный отрезок времени. Считается, что главная биологическая задача стаи – самосохранение. Стая проявляет высокую настороженность и активно избегает раздражителей,
Данный пункт написан по материалам работ [19, 20, 21].
