Контроллер AgGPS NAVCONTROLLER II
Контроллер, используя данные от GPS-приемника и внутренних датчиков, находящихся в состоянии покоя и работающих по 6 осям, передает команды для системы управления.
Рис. 8 – Датчик угла поворота колес
Датчик угла поворота колес предназначен для непрерывной обратной связи с системой управления трактором.
Рис. 9 – Управляющий клапан
Гидравлический клапан получает электрические сигналы от контроллера и преобразует их в гидравлические, которые система использует для удержания транспортного средства на заданном курсе.
Рис. 10 – Подруливающее устройство
Подруливающее устройство обеспечивает параллельное вождение с точностью до 10 см.
Рис. 11 – Базовая станция (RTK)
Базовая станция передает поправки GPS-положения на GPS-приемник трактора через радио или GSM-модем для определения координат с высокой точностью (погрешность менее ±2 см).
Возможные варианты расположения оборудования на тракторе для параллельного вождения и автопилотирования показаны на рис. 12.
Рис. 12. Расположение оборудования для параллельного и автоматического вождения на тракторе (рисунок с сайта http://www.trimble.com/agriculture/autopilot.aspx)
Минимальный набор для параллельного вождения с точностью ±30 см показан на рис. 13. Основными его компонентами являются: светодиодная панель, антенна, установочная площадка антенны, крепежная стойка, набор соединительных кабелей, программное обеспечение и инструкция по использованию.
Данное оборудование востребовано в связи с тем, что оно обеспечивает экономию средств. Например, в Европе экономический эффект от применения GPS-оборудования в сельском хозяйстве достигает 50…60 евро на гектар.
Кстати сказать, обычная спутниковая навигация, широко применяемая на автомобильном транспорте, может дать максимальную точность только около 2 м, что недопустимо для технологий точного земледелия. Применительно к системам навигации имеются понятия абсолютной и относительной точности. Абсолютная точность – это фактические координаты, при помощи которых определяется местонахождение объекта, например, строения, автомобиля, трактора или комбайна. Для систем точного земледелия можно ограничиться относительной точностью, т. е. текущим местоположением какого-либо объекта, например, относительно первого прохода, на данный момент времени. В зависимости от используемого оборудования относительная точность должна достигать значений порядка 2,5…30 см.
Рис. 13. Стандартные компоненты системы
В настоящее время в мире действуют несколько сервисов поправок, но в Российской Федерации работает только один – Omnistar HP/XP. Сервис работает следующим образом: компания Omnistar имеет собственную сеть базовых станций, расположенных по всему миру. Они в автоматическом режиме вычисляют необходимую коррекцию
