и создал Ахейское княжество с центром в Андравиде. Своё название новое владение приняло от античного наименования.
Его наследники продолжили завоевание полуострова, растянувшееся на несколько десятилетий. И если в равнинных областях крестоносцы смогли относительно быстро добиться успеха, то в горных районах они натолкнулись на серьёзное сопротивление греков.
Чтобы обезопасить свои владения и обеспечить плацдарм для дальнейшей экспансии на полуострове, наследники князя Гильома I де Шамплита решили создать систему мощных укреплений. Замки крестоносцев должны были блокировать укрывшихся в горных районах греков, не давая им возможность спускаться в долины и совершать грабительские рейды. Следуя данной тактике, новый Ахейский князь Гильом II Виллардуэн (1208 —1278), правивший в 1246 – 1278 годах, младший сын завоевателя Пелопоннеса Жоффруа Виллардуэна, в 1249 году приказал возвести в пяти километрах к западу от античной Спарты, на высоком скалистом холме крепость, получившую название Мистра. В системе франкских укреплений Мистра занимала центральное место, поэтому князь Гильом II сделал её своей резиденцией.
После крушения власти латинян в Византии, когда Михаил Палеолог отвоевал Константинополь, Ахейское княжество на протяжении ещё почти двух столетий, оставалось самым крупным владением франков в Греции. Вначале Ахейские князья, обладая сильной властью, держали в подчинении своих многочисленных вассалов, ведя завоевательные войны. Так Ахейские князья из династии Виллардуэнов успешно воевали с Венецией и мелкими франкскими барониями. Князь Гильом II Виллардуэн стал настолько могущественным правителем, что вознамерился противостоять Никейской империи, последнему осколку Византии. В союзе с греческим правителем Эпира, государства на севере Балканского полуострова, Михаилом II Дукой и королём Сицилии Мальфредом Штауфеном, князь Гильом II начал войну против Никеи. Союзники в октябре 1259 года вторглись в Македонию, но в битве при Пелагонии были разгромлены никейцами во главе с севастократом Иоанном Палеологом, родным братом императора Михаила VIII. Ахейский князь Гильом II Виллардуэн попал в плен. Император за освобождение предложил князю передать под власть империи несколько крепостей в Пелопоннесе. Но Гильом II не желал ослаблять свою власть уступкой владений.
Однако успехи византийцев были внушительными. 13 марта 1261 года они в Нимфеоне в Лидии подписали союзный договор с противницей венецианцев Генуэзской республикой, обещавшей содействие византийской армии на море. А 25 июля 1261 года кесарь Алексей Стратегопулос, следуя с незначительными военными силами во Фракию, для подавления восстания, застал врасплох франков и занял Константинополь. Латинский император Балдуин II в спешке бежал из столицы на венецианской галере.
Когда императору Михаилу VIII Палеологу сообщили об освобождении Константинополя, он не поверил. В столицу император вступил лишь 15 августа, без излишней пышности. Михаил VIII шёл пешком, впереди
