Барской конфедерации принимал участие в войне 1768—72 г.
После распада конфедерации весной 1774 г. отправился вместе с Казимиром Пулавским и другими польскими офицерами на Балканы, чтобы воевать против России на стороне Турции, но от этого плана пришлось отказаться и Зайончек поступил на французскую службу, но вскоре вернулся на родину и вступил в драгунский полк.
В 1777 г. – подполковник, адъютант гетмана Браницкого.
С 1784 г. заседал в Сейме, где выступал за увеличение и реорганизацию армии.
В феврале 1787 г. – полковник, командир Великого Коронного Конного полка Булавы.
В 1788 г. в составе российских войск участвовал в осаде турецкой крепости Очаков.
В 1790 г. избран делегатом Четырёхлетнего сейма от Подолья, выступал сторонником Конституции и принадлежал к партии польских якобинцев.
29 мая 1792 г. – генерал-майор, участвовал в Польско-русской войне под командованием князя Юзефа Понятовского, 18 июня 1792 г. отличился в сражении при Зеленцах, где командовал 3-м гвардейским полком, после присоединения короля Августа Понятовского к Тарговицкой конфедерации выступал за продолжение боевых действий, а затем вышел в отставку и отправился в изгнание.
В 1794 г. принял участие во Всепольском восстании генерала Костюшко, 4 апреля 1794 г. командовал левым крылом инсургентов в сражении при Рацлавицах, 6 апреля 1794 г. – генерал-лейтенант, 8 июня 1794 г. потерпел поражение при Холме, после пленения генерала Костюшко встал во главе восставших и руководил обороной Варшавского предместья Праги. Когда восстание было окончательно подавлено – эмигрировал из Польши.
8 марта 1797 г. поступил на французскую службу с чином бригадного генерала.
Принимал участие в Египетской экспедиции в составе Восточной Армии, служил губернатором различных провинций, участвовал в боевых действиях против мамелюков, турок и англичан, сражался при Фаюме и Александрии, 24 марта 1801 г. отличился в сражении при Абукире, в 1802 г. возвратился во Францию и 16 мая 1802 г. произведён в дивизионные генералы.
Служил в Италии, в 1805 г. призван в штаб Великой Армии и в 1806 г. по приказу Наполеона организовал 1-й Северный Легион в Калишском воеводстве. 28 сентября 1806 г. – командующий 1-го Северного Легиона, 4 июня 1807 г. – командующий 3-го Польского Легиона, 17 августа 1807 г. перешёл с чином дивизионного генерала в армию Великого герцогства Варшавского.
В ходе Австрийской кампании 1809 г. командовал 2-й, затем 1-й пехотной дивизией. 13 марта 1812 г. – командир 16-й пехотной дивизии.
Принимал участие в Русском походе 1812 г., 17 августа ранен пулей в ногу при штурме Смоленска, сражался при Вязьме, при Березине командовал V (Польским) корпусом, был тяжело ранен ядром в колено правой ноги (хирург Ларрей ампутировал ногу в присутствии Наполеона!), оставлен в Вильно и 10 декабря 1812 г. захвачен в плен русскими.
В 1814 г. возвратился в Варшаву и поступил на российскую военную
