XVII в. появилось приспособление, с помощью которого кораблем можно было управлять с квартердека. Это был вертикальный румпель – длинный рычаг, работающий на оси поворота, установленной на квартердеке. Его нижний конец через кольцо был прикреплен к румпелю, верхний конец выступал над квартердеком, и за него держался рулевой. Толкая верхний конец вертикального румпеля к левому или правому борту, он двигал румпель, находившийся внизу. Вертикальный румпель имел то преимущество, что давал возможность рулевому наблюдать за парусами, но движения румпеля были очень ограниченны, так что он был бесполезен в штормовую погоду. Еще одно усовершенствование в XVII в. стало результатом развития свисающих кормовых подзоров и дало возможность перенести головную часть руля в кормовой подзор через небольшой вертикальный порт для руля и покончило с большими горизонтальными отверстиями для румпеля. Это, конечно, сильно улучшило водонепроницаемость кормы. Окончательным решением всех этих проблем управления парусными кораблями стало оснащение головной части руля поперечным румпелем и проведение линей через ряд ведущих шкивов к горизонтальному барабану, установленному на квартердеке, который можно было вращать посредством колеса; но корабельное рулевое колесо появилось не раньше XVIII в.
Компас, по которому осуществляли рулевое управление кораблем в конце XV в., давно развился из своей примитивной формы в виде иглы, намагниченной от магнитного железняка и плавающей на щепке в миске с водой. Его производством занимались профессиональные мастера-инструментальщики. Намагниченную железную проволоку сгибали вдвое и приклеивали под круглой картушкой компаса, установленной на оси в центре, на которой она могла свободно вращаться, и помещали в круглую коробку. Сделанная из мягкого железа стрелка имела склонность терять свой магнетизм, и время от времени ее приходилось вынимать из коробки и «подпитывать» от естественного магнита, который имел при себе каждый лоцман. На картушку компаса были нанесены деления восьми основных «ветров» и их более мелкие деления общим числом 32, а иногда 64. Поэтому можно было считывать румбы до 5–6°, хотя градусы как мера румба на компасе и в то время, и долго еще не использовались, и один из первых уроков, который получал начинающий моряк, состоял в том, чтобы научиться правильно называть все румбы компаса в прямом и обратном порядке. Любопытно, что нет упоминаний о курсовой черте – указательной отметке на корпусе компаса, напротив которой читали курс корабля до конца XVI в. Очевидно, рулевой определял направление движения по мачтам или носу судна. На кораблях любого размера, вероятно, имелись два компаса – один для рулевого и один для офицера, который определял курс корабля. Когда компасом пользовались в море, его защищали от погодных условий и устанавливали на такой высоте, чтобы рулевому было удобно его видеть. Ночью возле него ставили лампу. Во многих инвентарных корабельных списках XV–XVI вв. упоминаются сундуки для ламп и
