1345 году князья Ольгерд и Кейстут Гедиминовичи свергли с киевского престола своего брата Явнута и посадили его княжить в Заславль. Его наследники и стали князьями Заславскими.
М. А. Гусман писал: «После кончины Явнута остались три сына – из числа которых Михайло получил в наследство Заславское княжество. Он же в 1386 году на акте подчиненности Великому княжеству Литовскому, предъявленном ему, подписался Заславским князем. По кончине Михаила Авнутовича Заславль достался сыновьям его Юрию и Андрею Михайловичам, которые в 1401 году обязались быть в полной зависимости от Великих князей Литовских. Во время междоусобицы Свидригайло с Сигизмундом Кейстутовичем, Свиригайло в 1443 году завладел Заславлем и сжег его, а жителей перерезал».
В 1539 году умер последний князь Заславский Федор Иванович, из рода Гедиминовичей. Его дочь княгиня Анна вышла замуж за воеводу Виленского Яна Глебовича; род Глебовичей получил Заславль, но уже не как княжество, а как поместье. В 1590 году после смерти Яна Глебовича Заславль перешел к его сыну Николаю. Глебовичи провели полную реконструкцию замка, расширили его территорию, построили бастионы, обновили ров с водой и сделали въездные ворота. Был построен кальвинистский собор, ставший костелом Михаила Архангела, а позднее церковью Рождества Богородицы. Библиотека храма имела до 400 книг. В 1540 году в Заславле известный белорусский просветитель Сымон Будный издал свою Библию.
Князья Глебовичи севернее Заславля на горе построили бастионный замок площадью 200 на 100 метров. Четырехугольный замок отделялся от города широким и глубоким рвом с водой. Замок стал крепостью на острове.
Бастионы замка были обложены камнем и кирпичом. Позднее в конце XIX века местные жители использовали их как строительный материал.
Толщина замковой брамы достигала 2 метров. Под ней в подвале помещалась замковая тюрьма. С городом замок соединялся деревянным разводным мостом. Позднее в замке построили 35-метровую башню с бойницами.
С 1569 года Заславль – в составе Минского уезда.
После смерти сына Николая Глебовича – Юрия его единственная дочь Христина в 1678 году вышла замуж за воеводу Виленского К. Сапегу; Заславль перешел в их род. Христина и Казимир Сапеги основали в замке монастырь доминиканцев, были построены больница, школа, библиотека. Сами Сапеги жили в загородной резиденции.
В 1753 году Сапеги продали Заславль подканцлеру Великого княжества Литовского А. Пшездецкому, нумизмату и известному коллекционеру предметов старины.
В 1774 году в Заславле построили кирпичный костел Святой Марии со школой, больницей, библиотекой. По привилею 1772 года Заславль имел право на проведение четырех ярмарок в год, что оживило жизнь гороа.
От центральной – Рыночной – площади Заславля во все стороны расходились Замковая, Минская, Логойская и Виленская улицы.
В 1778–1782 годах недалеко от замка был построен красивейший дворец, не сохранившийся до нашего времени.
Перед вхождением в состав России в Заславле проживало около 3 000 жителей.
