Витебщине в 947 году и город Витебск к тому времени существовал.
Витебск – Витбеск – Видебск – Витепеск назван от реки Витьба, на берегу которой он был основан. Детинец был построен при впадении Витьбы в Западную Двину, на левом берегу.
Первое упоминание Витебска в летописях относится к 1021 году, как принадлежащего полоцкому князю Брячиславу. В этот год полоцкий князь, совершивший поход на Новгород, был разбит великим киевским князем Ярославом Мудрым. По миру Брячислав получил Витебск и Усвят. 80 лет Витебск находился во власти полоцких князей: сначала Брячислава, а в 1044–1101 годах – его сына Всеслава Вещего, при котором Витебск достиг наивысшего расцвета. Этому способствовало расположение города на торговом пути «Из варяг в греки», через него шли торговые караваны из Западной Европы и Прибалтики в Северо-Восточную Русь.
Древнейшая укрепленная цитадель Витебская находится между Витьбой, Западной Двиной и ручьями – Замковым и Дурай. В XII веке детинец был полностью окружен мощным валом, укрепленным деревянными конструкциями. Вал был шириной около 40 метров и в высоту – до 10 метров. В XII–XIV веках сложился мощный комплекс укреплений – Верхний, Нижний, Узгорский замки. В XII веке детинец занимал площадь около 4 гектаров. С XIV века он стал называться Верхним замком. К нему с юго-востока был пристроен Нижний замок площадью около 6 гектаров – окольный город, посад. На правом берегу Витьбы на Лысой горе – Взгорье, был построен Взгорский замок.
Верхний замок был построен на возвышении с крутыми 20-метровыми склонами. С севера и востока была встроена деревянно-земляная стена. С юго-востока Верхний замок прикрывал Нижний – посад, но все равно вал имел высоту 6 метров, ширину 20 метров и был укреплен деревянными сваями трехметровой длины.
Тогда же возникли древесно-земляные укрепления вокруг Нижнего замка.
В Верхнем и Нижнем замках жили князь с семьей, дружина, богатые витебчане. Взгорский замок – «острог» – заселяли посадские люди – ремесленники, торговцы. Позднее на правом берегу Западной Двины образовалось поселение, названное «Русью». Витебские ремесленники строили речные суда, делали оружие, обувь, одежду, посуду, пеньковые канаты, обрабатывали металлы, камень, дерево, знали гончарное дело.
После смерти полоцкого князя Всеслава Вещего в 1101 году его княжество распалось на отдельные уделы. Было образовано и Витебское княжество, в котором в течение всего XII века княжили потомки Всеслава – до 1114 года Роман, до 1165 года Давид Ростиславич, до 1175 года Всеслав Васильевич, до 1180 года брат Всеслава Брячислав, до 1195 года Василько Брячиславич. Постоянные междоусобицы ослабили Витебское княжество, и оно на некоторое время попало под влияние смоленского князя, но ненадолго.
В 1239 году на дочери Витебского князя Брячислава, последнего из династии полоцких князей Изяславичей – Александре, женился князь Александр Невский. Витебчане участвовали с Александром Ярославичем в Невской битве 1240 года, в Ледовом побоище 1242 года.
С середины XIII века Витебское княжество атаковали литовцы, взявшие город в
